并联臂3D打印机简介 

并联臂这种结构最早是由瑞士洛桑理工学院（EPFL）的Reymond Clavel教授在上世纪80年代发明的Delta式结构。最早的Delta式并联机械臂主要用来设计一种能以很快速度操作轻小物体的机器人。Delta式并联机械臂，这是一种通过一系列互相连接的平行四边形来控制目标在X、Y、Z轴上的运动的机械结构。近年来这种机械结构的应用日益广泛，特别是它具有适应狭小空间，并能在其中有效工作的能力。1987年瑞士Demaurex公司首先购买了delta机器人的知识产权并将其产业化，主要用于巧克力、饼干、面包等食品包装，后来由于硬件和软件工程的发展带来的技术和制造成本下降，很多创客在设计自己的3D打印机是借鉴了这种Delta并联式机械臂的特点，于是就出现了如今我们常见的外形接近三角形柱体的Delta式3D打印机，玩家们称为三角洲打印机。

一般这种单级Delta式机械臂原只能在狭小的空间里工作，其应用范围就受到了限制。为了解决这个问题，近日，独立的软件和机电产品开发者Aad van der Geest在原有的Delta式机械臂的基础上，开发了一种多级Delta式机械臂（Multi-Delta Robotic Arm），没有增加其重量的情况下使其活动空间大幅增加。从传统的Delta式机器人原理出发，van der Geest将多个Delta式机械臂连接起来，并将较重的操作设备连到基座上。在开发了三个从6英寸（约15厘米）到近12英尺（约3.6米）高的原型设备之后，他最终找到了一个能够制造可携带重量的轻量级机械臂的解决方案。为了使其有效地工作，van der Geest在设备的上方设计了一个包含伸纵机构和执行控制装置的基座。

从这个基座上乡下延伸出三个带关节的臂，并连接到一个三角形的平台上，然后这种结构可反复叠加，直到达到预定的操作高度。这样打造了经济实用的大尺寸3D打印机。 

并联臂和XYZ的对比 

由于并联臂由3角型圆柱导杆固定，打印的的高度比龙门构架高的高得多的，由于三角形稳定性好，因此在结构强度上会比龙门构架的好，而且打印物体的尺寸要比龙门架的高，精度更好，打印速度慢。XYZ龙门结构打印机也有缺点，打印工作中底座会不断发生水平位移，打印出来的物体底部容易卷边，翘边等现象。但是打印速度快。